第139章 G-Explorer：废土机器狗（1 / 14）

  但此时江临思考的是，不同场景之间，有没有可以共享的技术內核？

  非周期状態机显然是可以共享的。

  不管是深埋地下的矿山、管廊，还是环境多变的野外，只要需要在非结构化地形上稳定移动，將地形视为未知扰动的非周期状態机就是最稳固的防线。

  它的本质是用控制层面的动態非线性反馈，去对冲硬体机械刚性的不足。

  这种被动容错能力是通用的底层架构。

  mps-kernel也是可以共享的。

  当面对全新的场景和构型时，设计师不需要重头编写逆向运动学和动力学求解器。

  不同构型的结构参数优化、步態相位搜索、足端轨跡规划，本质上都是多维非线性空间的约束求解。

  这正是mps最擅长的：在巨大的搜索空间里，通过数学剪枝和启发式算法，寻找满足多重物理约束的最优解。

  快拆式足端模块同样是可以共享的。

  不论是面对何种工况，足端作为直接与未知物理世界发生剧烈碰撞、摩擦、切割的唯一部件，永远是整个机械系统中折损率最高、磨损最快的耗材。

  一套標准化的、具备机械与信號双重快拆接口的足端模块，是整个技术路线实现降本、提高现场可维护性的关键所在。

  但构型、动力、能源、通信、传感器配置，这些必须场景特化。

  想通了这些，江临开始绘製低熵工坊未来的多平台技术架构图。

  最底层是通用技术內核，包含三大核心支柱。 ↑↑